Fungsi Diagram Leader pada Omron

Software dari PLC sering disebut Ladder diagram atau diagram tangga. Diagram tangga terdiri dari garis menurun kebawah pada sisi kiri dan kanan yang disebut palang bis dan garis bercabang kekanan disebut baris intruksi atau anak tangga. Dalam anak tangga terdapat kondisi yang merupakan bit operand intruksi status bit yang berkaitan dengan masing-masing kondisi tersebut yang menentukan kondisi eksekusi dari instruksi berikutnya. Berikut ini contoh dari dasar Ladder Diagram PLC Omron :

source : http://ngangsu-ilmu.blogspot.com/2013/04/fungsi-ladder-diagram-diagram-tangga.html
             http://tutorial-elektronika.blogspot.com/2009/02/fungsi-ladder-diagram-diagram-tangga.html

Motor Kutub Bayangan (shaded pole motor)

Sekedar berbagi informasi tentang perkuliahan yang saya jalani saat ini. :D ,monggo..

Motor kutub bayangan (bahasa Inggris: Shaded-pole motor) atau biasa disebut juga shaded pole adalah salah satu jenis dari motor induksi AC baik daya listrik satu fase maupun tiga fase. Pada dasarnya motor ini adalah motor sangkar bajing yang kumparan bantunya diberi cincin tembaga yang melingkar di setiap kutubnya. Kumparan bantu ini disebut juga dengan kumparan bayangan. Arus terinduksi kedalam kumparan dengan menunda fase medan magnet dari fluks magnetik pada kutub bayangan (shaded pole) sehingga cukup untuk membentuk medan  yang berputar untuk memutar rotor. Arah dari medan putar pada motor shaded pole adalah dari kutub utama ke kutub bayangannya. Karena perbedaan sudut fase antara kutub utama dengan kutub bayangannya sangat kecil, menyebabkan motor ini hanya menghasilkan torsi yang kecil. motor induksi satu fasa yang diperlengkapi dengan belitan bantu yang dihubungkan secara parallel dengan belitan utama. Stator motor shaded pole berbentuk sepatu kutub (salient).  Kumparan stator hanya terdiri dari kumparan utama. Untuk membentuk medan putar dipasang shaded coil yang merupakan suatu rangkaian tertutup pada sepatu kutub tersebut.

Tegangan bolak balik dari kumparan utama akan di induksikan pada shaded coil. Dengan adanya tegangan induksi ini maka pada shaded coil akan mengalir arus dan menimbulkan fluks lawan dari kumparan utama. Dengan demikian terjadi beda fasa antara fluks kumparan utama dengan fluks shaded coil (kumparan bayangan). Kedua fluks tersebut berbeda nilainya dan dianggap kutub itu menghasilkan fluks lemah (dalam cincin) dan di superimpose fluks kuat (diluar cincin) sehingga terdapat medan putar.

1.                  Konstruksi Motor Kutub Bayangan (Shaded Pole Motor)

Konstruksi motor induksi satu fasa sama dengan motor induksi 3 fasa, bedanya kumpran stator hanya ada 1 fasa. Sumber bolak balik dari jala – jala listrik yang mengalir melalui kumparan stator pada motor induksi satu fasa akan menghasilkan fluks bolak balik di sekitar kumparan stator tersebut. Motor ini merupakan jenis sederhana dari motor induksi yang mengasut sendiri Motor ini terbatas pada ukuran ukuran yang kecil, memiliki torsi pengasut yang jelek dan sangat tidak efisien. Namun mudahnya untuk diasut mengimbangi kerugian – kerugian ini bilamana beban – beban sangat ringan. Apabila arus bolak – balik dialirkan pada kumparan kutub, poros kutub akan bergerak dari kutub utama (un shaded pole) ke kutub bayangan (shaded pole). Bergesernya poros medan magnet menyebabkan seakan – akan kutub ini bergerak. Oleh sebab itu, rotor berputar dari kutub utama ke kutub bayangan Jika motor dihubung pada sumber arus bolak – balik maka berdasarkan hukum faraday pada belitan yang dihubung singkat yang ada pada kutub magnet akan terbentuk GGL induksi dan arus induksi
Arus yang timbul akan menghasilkan fluks magnet yang mempunyai arah selalu melawan fluks utama. Bagian ini disebut kutub bayangan. Konstruksi motor shaded pole sangat sederhana yaitu terdiri dari stator, rotor dan penyangga.

Stator

Bagian stator merupakan kutub-kutub yang bagian permukaannya ditempatkan cincin yang terbuat dari tembaga. Karena cincin inilah yang menyebabkan terjadinya kutub bayangan.

Rotor

Rotor adalah bagian yang berputar dan tipenya adalah rotor sangkar.

Penyangga

Penyangga poros rotor ini sangat sederhana yang dibuat dari besi plat yang dibentuk sedemikian rupa sehingga dapat memegang bagian rotor yang berputar.

 Motor ini dibuat dengan ukuran motor fraction horse power dan digunakan untuk bermacam-macam kebutuhan seperti kipas angina 2 kecepatan, hair drayer, blower dan sebagainya.

Motor ini mempunyai kopel start yang rendah dan hanya bekerja pada tegangan AC. Motor kutub bayangan hanya mempunyai satu buah kumparan, stator dibagi menjadi 2 bagian yaitu kutub utama dengan kutub bayangan. Lalu pada kutub bayangan diberi cincin tembaga yang melingkar yang mengakibatkan keterlambatan medan magnet pada bagian kutub bayangan(shaded pole).

Motor Stepper

Pengertian Motor Stepper

Motor stepper adalah motor yang digunakan sebagai penggerak/pemutar. Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada stator, motor stepper mempunyai magnet tetap pada rotor. Motor stepper dinyatakan dengan spesifikasi : “berapa phasa “, “berapa derajat perstep”, “berapa volt tegangan catu untuk tiap lilitan” dan ”berapa ampere/miliampere arus yang dibutuhkan untuk tiap lilitan”. Motor stepper tidak dapat bergerak sendirinya, tetapi bergerak secara per-step sesuai dengan spesifikasinya, dan bergerak dari satu step ke step berikutnya memerlukan waktu, serta menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Motor stepper juga memiliki karakteristik yang lain yaitu torsi penahan, yang memungkinkan menahan posisinya. Hal ini sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem memerlukan keadaan start dan stop (Trianto, 2005).

Motor stepper tidak merespon sinyal clock dan mempunyai beberapa lilitan dimana lilitan-lilitan tersebut harus dicatu (tegangan) dahulu dengan suatu urutan tertentu agar dapat berotasi. Membalik urutan pemberian tegangan tersebut akan menyebabkan putaran motor stepper yang berbalik arah. Jika sinyal kontrol tidak terkirim sesuai dengan perintah maka motor stepper tidak akan berputar secara tepat, mungkin hanya akan bergetar dan tidak bergerak. Untuk mengontrol motor stepper digunakan suatu rangkaian driver yang menangani kebutuhan arus dan tegangan (Trianto, 2005).

Karakteristik motor stepper

a. TeganganTiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis pada tiap unitnya atau tercantum pada datasheet masing-masing motor stepper. Tegangan rata-rata ini harus diperhatikan dengan seksama karena bila melebihi dari tegangan rata-rata ini akan menimbulkan panas yang menyebabkan kinerja putarannya tidak maksimal atau bahkan motor stepper akan rusak dengan sendirinya.

b. ResistansiResistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain dari motor stepper. Resistansi ini akan menentukan arus yang mengalir, selain itu juga akan mempengaruhi torsi dan kecepatan maksimum dan motor stepper.

c. Derajat per stepDerajat per step adalah faktor terpenting dalam pemilihan motor stepper sesuai dengan aplikasinya. Tiap-tiap motor stepper mempunyai spesifikasi masing-masing, antara lain: 0.72° per step, 1.8° per step, 3.6° per step, 7.5° per step, 15° per step, dan bahkan ada yang 90° per step. Dalam pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu full step atau half step. Dengan full step berarti motor stepper berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per stepnya, sedangkan half step berarti motor stepper berputar setengah derajat per step dari spesifikasi motor stepper tersebut.

a.      motor stepper bipolar

Motor stepper dua-phase (bipolar) mempunyai konstruksi yang mirip dengan jenis unipolar, hanya tidak terdapat tap pada kumparannya. Penggunaan motor stepper jenis bipolar memerlukan rangkain yang agak lebih rumit untuk mengatur agar motor ini dapat berputar dalam dua arah. Untuk menggerakkan motor stepper jenis ini biasanya diperlukan sebuah driver motor yang dikenal dengan nama H bridge. Rangkaian ini akan mengontrol setiap kumparan secara terpisah (independent) termasuk polaritas untuk setiap kumparan.

Motor stepper dua-phase (bipolar) hanya mempunyai dua rangkaian tetapi sebenarnya terdiri dari empat kutub medan. Gambar (a) menunjukkan simbol motor dan gambar (b) menunjukkan bagaimana perkawatan/lilitan internal motor tersebut. Pada gambar (b), rangkaian AB terdiri dari dua kutub berlawanan sedemikian bila tegangan yang dikenakan (+A-B), kutub bagian atas akan memberikan ujung utara terhadap rotor dan kutub bawah akan memberikan dua kutub berlawanan sedemikian bila tegangan yang dikenakan (+A-B), kutub bagian atas akan memberikan ujung utara terhadap rotor dan kutub bawah akan memberikan ujung selatan. Rotor akan cenderung sejajar sendiri secara vertikal (posisi 1) dengan kutub selatannya mengarah ke atas (sebab kutub magnet yang berlawanan akan saling menarik).

Cara yang paling sederhana dalam memberikan step pada motor ini adalah dengan memberikan energi secara bergantian pada AB atau CD untuk menarik rotor dari kutub ke kutub. Jika rotor bergerak CCW (counterclockwise, berlawanan arah jarum jam) dari posisi 1, maka rangkaian CD harus diberi energi dengan polaritas C+D-. Hal ini akan menarik rotor ke posisi 2. Selanjutnya, rangkaian AB diberi energi lagi, tetapi kali ini polaritasnya terbalik (-A+B), yang menyebabkan kutub bawah memberikan ujung utara pada rotor, dengan demikian tertarik ke posisi 3. Istilah bipolar digunakan pada motor ini karena arus kadang-kadang terbalik. Urutan tegangan diperlukan untuk memutar motor satu putaran penuh dan ditunjukkan di bawah ini. Pembacaan dari atas ke bawah memberikan urutan untuk peralihan/perputaran CCW, pembacaan dari bawah ke atas adalah urutan CW (clockwise, sarah jarum jam).

Motor stepper bipolar sangat sulit dalam pengontrolannya. Motor stepper jenis ini memerlukan rangkaian driver yang kompleks. Keuntungan motor stepper bipolar adalah ukurannya yang besar dan dapat menghasilkan torsi yang besar daripada motor stepper unipolar. Motor stepper bipolar di desain dengan koil yang terpisah yang akan di catu dan dua arah (polaritas harus dibalik selama pencatuan). Motor stepper bipolar menggunakan logika yang sama seperti motor stepper unipolar yaitu hanya ‘0’ dan ‘1’ untuk merespon koilnya

b.   motor stepper unipolar

Motor stepper unipolar sangat mudah untuk dikontrol dengan menggunakan rangkaian counter ‘-n’. Motor stepper unipolar mempunyai karakteristik khusus yaitu berupa lilitan center-tapped dan 1 lilitan sebagai common. Lilitan common akan mencatu tegangan pada center-tapped dan sebagai ground adalah rangkaian drivernya.Motor stepper unipolar dapat dikenali dengan mengetahui adanya lilitan center-tapped. Jumlah phase dan motor stepper adalah dua kali dan jumlah koilnya. Umumnya pada motor stepper unipolar terdapat dua buah koil (Trianto, 2005).

. 

Robot Line Follower Menggunakan Kontrol PID

Dalam pengoperasian “Prototipe Robot Line  follower  dengan  Kontrol  PID” menggunakan tegangan DC 12v. Tegangan tersebut  dikonversikan  oleh  IC  regulator LM 7805 untuk menghasilkan tegangan 5v agar  sesuai  dengan  tegangan  mikrokontroler.  Tengangan  5v  tersebut mengaktifkan  rangkaian  sensor, komparator, mikrokontroler, motor driver. Pada rangkaian robot tersebut, sensor yang digunakan  adalah  sensor  garis.  Sensor garis  berguna  untuk  mengatur  kemudi robot  agar  mengikuti  garis  yang  telah dibuat.  Sensor  tersebut  merupakan rangkaian led sebagai pengirim cahaya dan  rangkaian  photo  dioda  sebagai  penerima cahaya. Pada saat cahaya  led  terkena  jalur warna  putih,  maka  pantulan  cahaya  led akan  mengenai  photo  dioda  sehingga resistansi pada photo dioda sangat kecil. Sedangkan  saat  cahaya  led  terkena garis hitam, maka cahaya led akan terserap oleh warna hitam sehingga  resistansi pada  photo  dioda  besar.  Saat  resistansi  pada photo  dioda  kecil  maka  tegangan  pada photo  dioda  besar,  sedangkan  saat resistansi  pada  photo  dioda  besar  maka tegangan  pada  photo  dioda  kecil. Tegangan  photo  dioda  akan  masuk  ke dalam komparator. Komparator berfungsi membandingkan tegangan  photo  dioda  dengan  tegangan referensi.  Jika  tegangan  photo dioda  lebih besar  daripada  tegangan  referensi,  maka keluaran  dari  rangkaian  komparator berlogika high.  Jika  tegangan photo dioda lebih  kecil  daripada  tegangan  referensi, maka  keluaran  dari  rangkaian  komparator berlogika  low.Keluaran  dari  komparatorakan\masukkedalam mikrokontroler.  Masukan  pada  robot  ini  berupa  aktif  low  karena  pada  program  masukandari blok inputa diinisialisasikan sebagai aktif  low. Jadi pada robot ini akan bergerak jika sensor terkena garis warna hitam.  

Diagram blok dari trainer trainer pergerakan line follower berbasis PID dijelaskan sebagai berikut.

Gambar 17. Diagram Blok Sistem

Pada diagram blok yang ditunjukkan gambar 17, terdapat empat buah inputan yang masuk ke mikrokontroller ATMega 16. Input yang pertama adalah sensor. Pada sensor ini masuk ke ADC mikrokontroller ATMega 16 berupa delapan buah sensor. Kemudian kalibrasi ini dilakukan secara otomatis dan kemudian disimp pada memori mikrokontroller ATMega 16. Input yang ketiga adalah pengaturan kecepatan yang berfungsi sebagai kecepatan tetap robot dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16. Input yang keempat adalah pengaturan K_P, K_I, dan K_D yang berfungsi sebagai nilai kontrol proporsional, integral, dan derivatif dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16.

Proses pengaturan itu semu tertampil pada LCD dengan karakter maksimal 16x2. Kemudian ada tombol start yang akan menginstruksikan motor untuk bekerja sehingga line follower berbasis PID ini bekerja.

 Flowchar trainer line follower berbasis PID adalah sebagai berikut.

 

Gambar 18. Flowchart Line Follower control PID

Pada saat robot dinyalakan untuk pertama kali, sistem akan mendeteksi apakah robot akan disetting ulang melalui menu atau langsung distart. Jika robot disetting maka akan masuk ke menu atur speed ketika speed dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan speed maka akan masuk ke menu atur Kp, ketika Kp dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan Kp maka akan masuk ke menu atur K_D, ketika K_D dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan K_D maka akan masuk ke menu atur K_I, ketika K_I dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Kemudian ketika semmua sudah selesai maka data akan tersimpan di memori mikrokontroller ATMega 16. Robot dapat dijalankan dengan menekan tombol “GO”    

Saputro,Ganef.2012.Sistem Kontrol Motor Robot Line Follower Berbasis MikrokontrolerATmega32 Menggunakan Algoritma PID (Proporsional Integral Derivatif). (Online),(http://repository.amikom.ac.id/files/publikasi_11.21.0565.PDF ) diakses pada tanggal 20 April 2013

MikrokontrolerAtmega16.(Online),(http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/28677/4/Chapter%20II.pdf) diakses pada tanggal 20 April 2013

Tambunan,Dedi.2012. Line Follower Menggunakan Kontrol PID. Jurusan  Sistem  Komputer,  Fakultas  Ilmu  Komputer,  Universitas  Gunadarma,  Kalimalang,Bekasi.

Yosmedia.2008.Optocoupler.(Online),(<ahref='http://yosmedia.blogspot.com/2008/09/optocoupler.html'>Optocoupler</a>) diakses pada tanggal 21 April 2013

Pengenalan Microsoft Visio 2010

Sekedar berbagi informasi tentang pengenalan icon-icon pada microsoft visio !! :D

- copyright by Muhammad Andi Bahtiar -