Robot Line Follower Menggunakan Kontrol PID

Dalam pengoperasian “Prototipe Robot Line  follower  dengan  Kontrol  PID” menggunakan tegangan DC 12v. Tegangan tersebut  dikonversikan  oleh  IC  regulator LM 7805 untuk menghasilkan tegangan 5v agar  sesuai  dengan  tegangan  mikrokontroler.  Tengangan  5v  tersebut mengaktifkan  rangkaian  sensor, komparator, mikrokontroler, motor driver. Pada rangkaian robot tersebut, sensor yang digunakan  adalah  sensor  garis.  Sensor garis  berguna  untuk  mengatur  kemudi robot  agar  mengikuti  garis  yang  telah dibuat.  Sensor  tersebut  merupakan rangkaian led sebagai pengirim cahaya dan  rangkaian  photo  dioda  sebagai  penerima cahaya. Pada saat cahaya  led  terkena  jalur warna  putih,  maka  pantulan  cahaya  led akan  mengenai  photo  dioda  sehingga resistansi pada photo dioda sangat kecil. Sedangkan  saat  cahaya  led  terkena garis hitam, maka cahaya led akan terserap oleh warna hitam sehingga  resistansi pada  photo  dioda  besar.  Saat  resistansi  pada photo  dioda  kecil  maka  tegangan  pada photo  dioda  besar,  sedangkan  saat resistansi  pada  photo  dioda  besar  maka tegangan  pada  photo  dioda  kecil. Tegangan  photo  dioda  akan  masuk  ke dalam komparator. Komparator berfungsi membandingkan tegangan  photo  dioda  dengan  tegangan referensi.  Jika  tegangan  photo dioda  lebih besar  daripada  tegangan  referensi,  maka keluaran  dari  rangkaian  komparator berlogika high.  Jika  tegangan photo dioda lebih  kecil  daripada  tegangan  referensi, maka  keluaran  dari  rangkaian  komparator berlogika  low.Keluaran  dari  komparatorakan\masukkedalam mikrokontroler.  Masukan  pada  robot  ini  berupa  aktif  low  karena  pada  program  masukandari blok inputa diinisialisasikan sebagai aktif  low. Jadi pada robot ini akan bergerak jika sensor terkena garis warna hitam.  

Diagram blok dari trainer trainer pergerakan line follower berbasis PID dijelaskan sebagai berikut.

Gambar 17. Diagram Blok Sistem

Pada diagram blok yang ditunjukkan gambar 17, terdapat empat buah inputan yang masuk ke mikrokontroller ATMega 16. Input yang pertama adalah sensor. Pada sensor ini masuk ke ADC mikrokontroller ATMega 16 berupa delapan buah sensor. Kemudian kalibrasi ini dilakukan secara otomatis dan kemudian disimp pada memori mikrokontroller ATMega 16. Input yang ketiga adalah pengaturan kecepatan yang berfungsi sebagai kecepatan tetap robot dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16. Input yang keempat adalah pengaturan K_P, K_I, dan K_D yang berfungsi sebagai nilai kontrol proporsional, integral, dan derivatif dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16.

Proses pengaturan itu semu tertampil pada LCD dengan karakter maksimal 16x2. Kemudian ada tombol start yang akan menginstruksikan motor untuk bekerja sehingga line follower berbasis PID ini bekerja.

 Flowchar trainer line follower berbasis PID adalah sebagai berikut.

 

Gambar 18. Flowchart Line Follower control PID

Pada saat robot dinyalakan untuk pertama kali, sistem akan mendeteksi apakah robot akan disetting ulang melalui menu atau langsung distart. Jika robot disetting maka akan masuk ke menu atur speed ketika speed dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan speed maka akan masuk ke menu atur Kp, ketika Kp dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan Kp maka akan masuk ke menu atur K_D, ketika K_D dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan K_D maka akan masuk ke menu atur K_I, ketika K_I dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Kemudian ketika semmua sudah selesai maka data akan tersimpan di memori mikrokontroller ATMega 16. Robot dapat dijalankan dengan menekan tombol “GO”    

Saputro,Ganef.2012.Sistem Kontrol Motor Robot Line Follower Berbasis MikrokontrolerATmega32 Menggunakan Algoritma PID (Proporsional Integral Derivatif). (Online),(http://repository.amikom.ac.id/files/publikasi_11.21.0565.PDF ) diakses pada tanggal 20 April 2013

MikrokontrolerAtmega16.(Online),(http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/28677/4/Chapter%20II.pdf) diakses pada tanggal 20 April 2013

Tambunan,Dedi.2012. Line Follower Menggunakan Kontrol PID. Jurusan  Sistem  Komputer,  Fakultas  Ilmu  Komputer,  Universitas  Gunadarma,  Kalimalang,Bekasi.

Yosmedia.2008.Optocoupler.(Online),(<ahref='http://yosmedia.blogspot.com/2008/09/optocoupler.html'>Optocoupler</a>) diakses pada tanggal 21 April 2013